Joseph Pilates nasceu em 1880 na Alemanha. Diz a história que durante sua infância Joseph foi uma criança asmática, raquítica e frágil, o que fez com que ele buscasse uma maneira de melhorar sua condição física. Assim sendo, ele se dedicou ao estudo e a prática da construção de um corpo forte e saudável, tornou-se um praticante de vários esportes como esqui, mergulho e boxe. Durante esta busca ele também iniciou estudos sobre yoga, anatomia e acrobacias, combinando exercícios e filosofia do oriente e ocidente. Joseph buscava o perfeito equilíbrio do corpo e mente.

No início da primeira Guerra Mundial ele foi preso com outros alemães na Inglaterra e foi levado para os campos de concentração de Lancaster. Lá ele atuou como enfermeiro dos feridos e doentes. Com muita criatividade adaptou as molas das camas de uma maneira que permitissem que fossem realizados exercícios, sempre buscando auxiliar na recuperação dos soldados feridos. Desta forma desenvolveu seus principais aparelhos. Após a guerra Pilates voltou para a Alemanha como preparador físico divulgando seu método.

Em 1926 imigrou para os Estados Unidos onde fundou seu primeiro Estúdio em Nova Iorque. O método atraiu a atenção de bailarinos, artistas e outros se tornando parte fundamental no treinamento e reabilitação de muitos deles.

No ano de 1967 houve um incêndio no seu estúdio e Joseph morreu na tentativa de salvá-lo após inalar muita fumaça.

Seu método continou vivo através de sua esposa Clara que junto a alguns de seus alunos deram continuidade ao trabalho de Joseph. 

Hoje o Método Pilates é difundido em todo o mundo mostrando-se uma prática segura e eficiente no fortalecimento de todo o corpo.